設備構成

     全輪轉柔版印刷機是由放卷部分、印刷部分和收卷部分組成，如下圖所示。放卷部分和收卷部分一般有磁粉控制器或變頻來控制，不是我們介紹的重點，印刷部分則是全輪轉柔版印刷機的技術核心部分，也就是下圖橙色部分。

　   印刷部分一般由送紙張力控制伺服、收紙張力控制伺服和印刷色組組成。按照印刷色組數量的不同，印刷機可以粉絲四色、六色和八色等幾種類型。本次案例為6色系統，加上送紙伺服和收紙伺服，總共需要8臺伺服。

      印刷色組是由色棍、版滾和底輥組成，版滾底輥可以由一臺伺服經齒輪耦合，也可以由兩臺伺服進行同步控制。

軟件控制方法

1） 電子凸輪+虛軸控制方法

     虛擬軸是指為了控制需要，由運動控制器模擬出來的數學模型，是沒有存在的軸。但是所有的實軸都可以建立起與虛軸軸間的數學關系。在本例中虛擬軸被模擬成主軸，其他所有軸根據電子凸輪的曲線與主軸之間建立相應的位置關系。

2） PID張力調節

     在印刷過程中，為了保持張力的恒定，一般采用張力傳感器的模擬量反饋來控制放紙軸和收紙軸的速度。本例中采用運動控制器內置的模擬量輸入口和PID調節功能來實現張力恒定。

3） 相位補償

      當個色組之間發生套色不準時，自動或者手動校準系統將偏差信息輸入到運動控制器，運動控制器會采用相位補償的方法自動校準偏差的色組。

采用安川運動控制器MP系列+Σ-Ⅴ系列伺服的全輪轉柔版印刷設備有以下特點：

1）采用總線型的MP+Σ-Ⅴ，精度高，響應速度快，省接線
2）無軸少齒輪，減少機械磨損，增加機械壽命
3）高精度印刷，印刷精度在10絲以內（隨機械不同或有差異）